基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究

• 作者: 刘大维 刘胤伯 高军伟
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 EPOS 运动控制 激光导航 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 47-50
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2010.10.013

摘要

为了提高移动机器人运动控制精度,满足移动机器人精确运动的需要,研制了一种以EPOS运动控制器为核心、采用激光导航的移动机器人运动控制系统.为验证运动控制系统的正确性和有效性,采用Lyapunov函数设计出一种速度跟踪控制算法.移动机器人轨迹跟踪实验结果表明,该控制系统精度高、实时性好、可以满足移动机器人在各种环境中的行走需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘大维	青岛大学自动化工程学院	107	1185	19.0	29.0
2	高军伟	青岛大学自动化工程学院	69	408	10.0	16.0
3	刘胤伯	青岛大学自动化工程学院	2	15	2.0	2.0