面向不确定目标的多无人机协同搜索控制方法

• 作者: 吴庆 吴楠
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 协同搜索 Bayesian准则 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能与识别
• 页码范围: 174-177
• 页数: 4页
• 分类号: TP15
• 字数: 4447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2015.02.044

摘要

目标搜索是多无人机协同控制的重要研究内容。多架 UAV（Unmanned Aeiral Vehicle）同时对一个未知区域进行搜索，目的在于获取搜索区域的信息，尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题，研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多UAV 运动模型，用目标存在概率对搜索环境进行描述，给出基于 Bayesian 准则的搜索环境更新方法，考虑了环境探测回报、目标发现回报和无人机协同回报，采用 MPC 实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析，证明了该方法具有更好的搜索性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴楠	西北工业大学力学与土木建筑学院	15	122	7.0	10.0
2	吴庆		7	22	3.0	4.0