实时上肢参数辨识的康复机器人力控制研究

• 作者: 孟宪全 杨向红 桑宏强 贠今天
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 参数辨识 康复机器人 阻抗控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（17）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 233-237,249
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3358字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1406-0479

摘要

针对病人进行康复训练时，上肢动力学参数估计不准确和训练过程发生上肢动力学参数变化，所导致康复机器人系统辅助力计算不准确，影响精确和稳定的控制练训。为减小辅助力计算误差，实现精确和稳定的训练控制，基于阻抗控制算法，使用多元线性回归方法对上肢动力学参数进行辨识，提出了一种实时上肢动力学参数辨识的阻抗控制算法，建立了康复机器人动力学模型，同时对控制算法进行仿真研究。仿真结果表明该算法能够准确地对上肢动力学参数进行辨识，有效地消除了辅助力计算误差，实现训练过程中训练轨迹精确控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨向红	天津工业大学机械工程学院	10	56	5.0	7.0
2	贠今天		30	212	5.0	14.0
4	桑宏强	天津工业大学机械工程学院	45	99	5.0	7.0
7	孟宪全		1	1	1.0	1.0