改进的势场蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 刘亮 徐小勇 徐志敏 曾明如 罗浩
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场算法 蚁群算法 移动机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TP312
• 字数: 4004字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1502-0047

摘要

针对蚁群算法路径规划初期信息素浓度差异较小，正反馈作用不明显，路径搜索存在着盲目性、收敛速度相对较慢、易陷入局部最优等情况，人工势场算法的势场力可引导机器人快速朝目标位置前进，提出势场蚁群算法，通过栅格法对机器人的工作环境进行建模，利用人工势场中的势场力、势场力启发信息影响系数及蚁群算法中机器人与目标位置的距离构造综合启发信息，并利用蚁群算法的搜索机制在未知环境中寻找一条最优路径。大量的仿真实验表明势场蚁群算法路径规划能找到更优路径和收敛速度更快。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾明如	南昌大学信息工程学院	35	233	9.0	14.0
2	刘亮	南昌大学信息工程学院	5	44	4.0	5.0
3	罗浩	南昌大学信息工程学院	7	73	4.0	7.0
4	徐小勇	南昌大学信息工程学院	5	68	4.0	5.0
5	徐志敏	南昌大学信息工程学院	5	68	4.0	5.0