基于辅助导轨和关节的空间立方机构位姿误差对比分析

• 作者: 罗建国 韩建友
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 立方机构 辅助导轨 辅助关节 误差 影响因素
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 11-14,18
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

基于S(P)[T]输出基和P输入基的空间立方机构是一具有6-DOF的解耦机构,通过增加辅助导轨和关节可以获得4种新构型,选取一种作为研究对象,立方机构可分解成两个并联机器人的串联组合,并联机器人的各支链均为一串联支链,利用并联机构和串联机构的运动学等效,考虑各分支末端误差对最终运动平台位姿误差的影响,提出了基于动态和静态因素的综合分析方法,并给出了主要的影响因素,并以实例的形式对研究结论进行了有效性验证,通过分析可以知道,辅助导轨和关节的增加使得机构在输出主轴末端的空间位置和姿态误差有减小的明显效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建友		65	472	11.0	18.0
2	罗建国		57	153	6.0	10.0