可变结构空间桁架机械臂的动力学建模

• 作者: 刘晓峰 王齐帅 蔡国平
• 来源期刊: 力学季刊
• 学科: 航空航天
• 关键词: 可变结构空间桁架机械臂 动力学建模 笛卡尔坐标 双八面体VGT 3-RPS
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 441-446
• 页数: 6页
• 分类号: V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.15959/j.cnki.0254-0053.2016.03.003

摘要

可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡国平		61	736	15.0	25.0
2	刘晓峰		14	233	6.0	14.0
3	王齐帅		1	0	0.0	0.0