高速奔跑仿生机构的运动学模型

• 作者: 丁承君 宋孟军 王新建
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 机构 运动学 猎豹 骨肌系统 运动学正解
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 19-21,25
• 页数: 4页
• 分类号: TH:114
• 语种: 中文

摘要

通过建立猎豹的骨骼肌肉系统的运动学模型,对猎豹奔跑过程中主要骨骼的运动过程进行标定,建立了单腿骨骼的机构模型;并测定各关节转角的变化规律,结合肌肉在前后肢骨肌系统内的附着位置,力臂变化特点,构建较为完善的骨肌坐标系统;最后,利用转角变化规律,驱动所构建骨肌坐标系统进行运动仿真实验,验证了所构建骨肌系统模型的正确性,同时得出猎豹高速奔跑时相关的运动特性,为生物力性能的研究奠定理论基础.