仿生关节机构运动分析

• 作者: 张立杰 李明宇 潘存云 陶溢
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 仿生关节 运动分析 方向余弦法 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1387-1391
• 页数: 5页
• 分类号: TG156
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.12.001

摘要

建立了基于渐开线环形齿球齿轮的仿生关节机构的运动学模型.分析了关节结构特点,定义了坐标系以及与偏转运动密切相关的三个参数,归纳得到了偏转轴方位,推导出关节的变换矩阵,利用方向余弦法分析得到了机构的运动学方程,并用Matlab和SolidEdge仿真验证了结论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘存云		38	263	9.0	15.0
2	陶溢		11	160	6.0	11.0
3	李明宇		5	6	1.0	2.0
4	张立杰		4	15	2.0	3.0