基于改进型 CKF 的 SINS 初始对准方法

• 作者: 刘义亭 徐晓苏 田泽鑫 邹海军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 初始对准 强跟踪滤波器 非线性系统 球面最简相经(SSR)规则 容积卡尔曼滤波(CKF)
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 船舶与海洋工程
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.160117

摘要

针对在晃动基座和大失准角下水下自主航行器（AUV）采用传统对准方法对准精度下降问题，建立捷联惯导系统（SINS）非线性对准模型，采用改进型CKF（ICKF）方法进行滤波，通过采用球面最简相径（SSR）规则选取CKF的容积点，在CKF的时间和量测更新方程之中引入强跟踪滤波（STF）的渐消因子；在CKF的基础上引入高斯‐牛顿迭代算法，提高晃动基座下大失准角SIN对准精度。仿真实验表明：该方法对准精度高、鲁棒性强，克服了模型不准确时滤波精度下降甚至发散的问题，更能满足初始对准的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏	东南大学仪器科学与工程学院	139	1333	19.0	27.0
5	刘义亭	东南大学仪器科学与工程学院	5	41	5.0	5.0
7	田泽鑫	东南大学仪器科学与工程学院	1	9	1.0	1.0