双足机器人步态规划与运动仿真

• 作者: 刘冬冬 刘忠银 史天录
• 来源期刊: 五邑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 NAO机器人 步态规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 信息工程
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2401字
• 语种: 中文

摘要

把双足机器人步行过程划分为5个阶段,通过正逆解方法求得行走过程中的5个关键姿态,并对其进行插值,得到不同步态时各个关节的运动轨迹;利用该方法规划出双足机器人步行的3种步态,通过中间过渡姿态的引入实现了不同步态之间的平稳转换;在Webots仿真平台上实现NAO机器人3种步态行走及不同步态之间的转换,验证方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘冬冬	五邑大学机电工程学院	3	5	2.0	2.0
2	史天录	五邑大学机电工程学院	18	44	4.0	5.0
3	刘忠银	五邑大学机电工程学院	3	5	2.0	2.0