基于Gauss伪谱法的移动机器人非完整运动规划

• 作者: 戈新生 董雪仰 陈凯捷
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 物理学
• 关键词: 轮式机器人 非完整运动规划 Gauss伪谱法 最优控制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: O313.7
• 字数: 3201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.01.005

摘要

针对轮式移动机器人中存在的非完整约束导致的系统控制及规划难度较高的问题,采用Gauss伪谱法求解最优控制的数值计算问题.通过建立移动机器人系统模型,确定系统约束及性能指标函数,将状态变量和控制变量在一系列Gauss点上离散,并以这些离散点为节点构造拉格朗日插值多项式来逼近状态变量和控制变量,对于性能指标中的积分项由Gauss积分计算,把非完整运动规划问题转化为一组有约束的非线性规划求解问题.通过建立最优控制输入和控制力矩关系,得到轮式机器人的最优控制力矩,数值仿真验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学理学院	105	153	7.0	8.0
2	董雪仰	北京信息科技大学机电工程学院	2	5	1.0	2.0
3	陈凯捷	北京信息科技大学机电工程学院	3	11	1.0	3.0