基于Nussbaum增益方法的UUV路径跟踪控制

• 作者: 才治军 齐雪
• 来源期刊: 安徽科技学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水下机器人 路径跟踪 有界控制 Nussbaum增益
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 51-58
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3836字
• 语种: 中文

摘要

研究有界控制输入下欠驱动水下机器人（ UUV）路径跟踪问题。UUV的水下运动通常靠推进器来实现，推进器所产生的推力大小受推进器形状、电力、水流情况以及UUV外形所决定，并且推力大小有一定的变化范围，这就要求对UUV进行控制器设计时要考虑控制的有界性这一限制。本实验以UUV路径跟踪为控制目标，引入一个辅助系统和Nussbaum增益函数来解决控制输入有界约束问题，其中辅助系统用来实现有界输入控制设计问题，Nussbaum增益用来估计控制器未知参数。通过Lyapunov稳定理论和仿真分析表明，所设计的控制器在保证闭环系统稳定的同时能使系统的控制输入增益始终保持在实际约束的范围内。