四旋翼无人机的高度控制

• 作者: 余莉 王伟 王光伟 顾泽滔
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 高度控制 卡尔曼滤波器 MRSMC
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.3
• 字数: 2502字
• 语种: 中文

摘要

为实现对四旋翼无人机飞行高度的控制,采用气压高度计对高度信息进行反馈,同时使用竖直加速度数据进行补偿.为了减少由建模误差对控制效果产生的影响,并使系统具有较强的鲁棒性,设计了模型参考滑模控制器(MRSMC,model reference sliding mode controller),同时对于无法直接测量的状态量使用卡尔曼滤波器来进行推测.实验结果表明所设计的控制器具有良好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余莉	南京信息工程大学信息与控制学院	27	162	8.0	11.0
2	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
3	顾泽滔	南京信息工程大学信息与控制学院	1	10	1.0	1.0