完全解耦2T3R 并联机器人机构型综合方法

• 作者: 曹毅 曹浩峰 秦友蕾 陈海
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机构 型综合 GF 集 完全解耦 运动分析
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 114-120
• 页数: 7页
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.160521

摘要

针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题，基于 GF 集理论提出一种完全解耦两移动三转动（2T3R）并联机构型综合方法。首先阐述 GF 集的基本概念、运算法则，给出并联机构数综合方程；然后根据 GF 集的求和运算和转动轴线迁移定理，给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则；按照完全解耦并联机构设计步骤，列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链，综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构，得到了大量新构型；最后通过综合出的2T3R并联机构，运用旋量理论求得其机构末端运动特征，求解机构位置正解解析表达式，进而推导得到机构雅可比矩阵，验证了该机构的完全解耦性，进一步证明了该构型方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈海	江南大学机械工程学院	14	63	4.0	7.0
2	秦友蕾	江南大学机械工程学院	17	77	5.0	7.0
3	曹浩峰	江南大学机械工程学院	5	24	3.0	4.0