基于局部SURF与Kalman滤波的多机器人识别与跟踪

• 作者: 彭丹 李江昊 王绪全 韩立媛
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: SURF 特征匹配 背景差法 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 426-430
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2183字
• 语种: 中文

摘要

针对SURF匹配算法，提出一种局部特征匹配的思想，对场景中多个目标机器人进行识别与跟踪。在静态场景中，利用背景差法检测出场景中所有运动机器人，提取各个机器人的轮廓，通过轮廓获得每个机器人在图像中的区域，对每个小区域提取SURF特征点并与模板图像进行匹配，得到想要跟踪机器人的位置信息，最后通过Kalman滤波对机器人位置进行修正并跟踪。实验证明本算法在不降低匹配的准确性上有效提高了识别与跟踪的效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李江昊	燕山大学信息科学与工程学院	19	95	7.0	9.0
2	彭丹	燕山大学理学院	9	18	3.0	3.0
3	韩立媛	燕山大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
4	王绪全	燕山大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0