串联机器人运动学分析与研究

• 作者: 周承仙 富巍
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 运动学 三维仿真
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 电子与电子信息
• 页码范围: 522-529
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2016.05.016

摘要

为直观显示机器人路径规划的优化状况，采用D-H 法则建立连杆坐标系和连杆参数，推导正运动学方程，实现逆运动学方程的封闭解.利用LabWindows/CVI编程软件，结合OpenGL技术对机器人运动学正逆解进行了三维图形仿真，验证正逆运动学准确性和实时性，实时显示各关节轴运动的角度、角速度及姿态.仿真实验表明，末梢定位的误差小于6×10-5 mm.为验证仿真结果的可行性，将仿真生成的路径规划点输入到 Googol GRB 3016型6自由度关节机器人测试，仿真结果与实际运行吻合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富巍	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	19	2.0	4.0
3	周承仙	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	104	6.0	10.0