视觉导引AGV纠偏算法研究

• 作者: 刘慧平 徐伟 罗哉 胡晓峰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 积分分离 视觉导引 自动导引车辆 纠偏算法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 373-377
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3738字
• 语种: 中文

摘要

针对视觉导引AGV在纠偏过程中,由于视觉导引实时性不足和常规PID中积分积累所引起的系统超调与振荡问题,提出以位置偏差作为控制系统输入,利用积分分离PID纠偏算法求得左右轮速度差,通过下位机控制左右驱动电机实现差速纠偏的控制策略.首先根据上述控制策略建立AGV小车运动学模型,分析小车在纠偏过程中的曲线运动轨迹特征,建立纠偏方程,然后通过系统辨识获得控制系统参数,设计积分分离PID纠偏算法,最后通过MATLAB进行数值仿真.仿真结果表明,积分分离PID控制器在调节时间、抑制超调与振荡方面性能优于常规PID控制器,仿真曲线具有较好的快速性和平稳性,并能够更平稳地对AGV轨迹偏差进行校正.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗哉	中国计量学院计量测试工程学院	41	169	8.0	11.0
2	徐伟	中国计量学院计量测试工程学院	10	71	5.0	8.0
3	胡晓峰	中国计量学院计量测试工程学院	28	68	4.0	6.0
4	刘慧平	中国计量学院计量测试工程学院	2	11	1.0	2.0