磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计

• 作者: 何翠 史雄峰 徐天奇 杨光永
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 磁导航AGV LQR控制 轨迹纠偏 Matlab/Simulink
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.01.013

摘要

针对轮式移动机器人循迹偏差问题,以差速驱动型AGV为研究对象,基于LQR(Linear Quadratic Regulator)线性二次型最优控制算法设计磁导航AGV纠偏控制器,控制AGV速度实现循迹跟踪.通过对磁导航AGV偏差建模,将决定AGV运行的驱动电机线性化,建立其状态空间模型,判别系统能控、能观性;同时用Matlab进行仿真设计,实验得到最佳Q、R完成最优控制器设计;通过Simulink设计基于LQR最优控制算法的AGV纠偏控制系统模型,并与传统PID控制算法进行对比分析表明,论文设计的基于LQR算法纠偏控制模型具有更好的收敛性和实时响应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨光永	云南民族大学电气信息工程学院	16	44	5.0	6.0
2	徐天奇	云南民族大学电气信息工程学院	36	112	6.0	10.0
3	何翠	云南民族大学电气信息工程学院	2	0	0.0	0.0
4	史雄峰		1	0	0.0	0.0