移动式机器人核电封头管座遍历策略与控制软件设计

• 作者: 汤耘 郭为忠 高峰
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 核电封头管座 遍历焊接规划 步行焊接机器人
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与机电一体化技术
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TH124
• 语种: 中文

摘要

为实现核电站中核电封头管座的自动化焊接,以六足式机器人为研究对象提出了一种可行的焊接遍历规划策略.首先对焊接工况进行数学建模.通过对焊接工艺的调研,设计管座焊接的轨迹.接着,在此基础上讨论了该机器人一体式和分离式两种作业方案,并提出横向扫掠,斜向扫掠,径向扫掠三种焊接策略来覆盖全部管座,分析比较三种方案的优缺点.最后,通过自主开发的焊接系统客户端,为整个焊接过程进行了实验仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭为忠		132	2223	27.0	42.0
2	高峰		186	2046	23.0	38.0
3	汤耘		2	3	1.0	1.0