基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器

• 作者: 宁多彪 张兵
• 来源期刊: 西南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应卡尔曼滤波器 信息矩阵 滤波发散 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: ?信息科学?
• 页码范围: 172-178
• 页数: 7页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13718/j.cnki.xdzk.2016.07.027

摘要

为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题，提出了一种基于信息矩阵的AKF 。首先，通过对AKF滤波方程的等价推导，针对性解决了协方差矩阵的初始值问题，在信息矩阵初值P－10未知（ P0一般初始化为0）时，滤波的稳定性和准确性都不受影响。另外，在基于信息矩阵的AKF基础上，为了更好适应实时场景，一种简化AKF算法（SAKF）被提出。仿真结果表明，基于信息矩阵的AKF与传统AKF（基于Sage‐Husa的AKF）相比较，在P0未知时，其目标跟踪滤波效果明显优于传统AKF ，该滤波算法在运动目标跟踪、航迹描绘等领域都有广泛的应用前景。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁多彪	成都东软学院计算机科学与技术系	14	19	3.0	3.0
2	张兵	成都东软学院计算机科学与技术系	11	42	3.0	6.0