点焊机器人轨迹能耗模型及其优化算法研究

• 作者: 崔巍 张丽科 罗正平 邓乾旺
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 点焊机器人 能耗 轨迹规划 蜜蜂进化型遗传算法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 14-20
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.01.003

摘要

提出一种点焊机器人最优能耗轨迹优化方法,将机器人关节空间中的关键点用五次多项式曲线连接,并基于机器人动力学建立了永磁交流伺服电机驱动的点焊机器人轨迹能耗模型.在考虑运动学、动力学及生产周期约束的情况下,采用蜜蜂进化型遗传算法求解了点焊机器人最优能耗轨迹.为保证算法全局寻优和收敛速度,构建了一种非线性适应度函数.仿真结果表明,与之前算法相比,求解效率更高,且最优能耗轨迹较最短时间轨迹能耗明显减少.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓乾旺	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	27	396	11.0	19.0
2	罗正平	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	3	46	3.0	3.0
3	张丽科	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	1	24	1.0	1.0
4	崔巍	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	2	25	1.0	2.0