单电动机驱动的半被动双足机器人设计与实现

• 作者: 吴康 周亚丽 张万杰 张奇志 律晔 徐鑫鑫
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 半被动行走 固定点
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究·自动化技术
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3121字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.02.001

摘要

研究了半被动双足机器人系统的设计问题.提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案.设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑、功耗低的特点,可以简化为可变支撑杆长的倒立摆系统.初步实验表明,该机器人适合半被动双足机器人行走控制的实验研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京信息科技大学自动化学院	111	209	8.0	10.0
2	周亚丽	北京信息科技大学自动化学院	104	252	8.0	12.0
3	徐鑫鑫		2	4	1.0	2.0
4	张万杰		2	4	1.0	2.0
5	律晔		2	4	1.0	2.0
6	吴康		1	3	1.0	1.0