心血管微创介入手术机器人推进机构的关键技术研究

• 作者: 朱兴伟
• 来源期刊: 长春工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 心血管介入 手术机器人 推进机构 主从控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 信息技术与应用
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2016.02.026

摘要

推进机构设计作为心血管微创介入手术机器人的重要部分，其可靠性直接影响了所设计手术机器人系统的精度和准确性。通过对心血管微创介入手术机器人推进机构的分析，模仿人手的推进和捻旋操作方式，设计一种新型的导管、导丝推进机构，实现导管、导丝、球囊、支架的递送，以达到辅助医生完成介入手术的目的。并设计了推进机构的主从操作系统，操作者可以在远端操控推进机构完成对导管、导丝等器械的推进和捻旋，大大减少手术过程中对医生的辐射，降低医生的劳动强度。并对力反馈的实现方法进行设计和分析，实现远程操作医生的力觉临场感，进一步增强系统的可靠性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱兴伟	安徽医学高等专科学校基础部	5	3	1.0	1.0