三连杆双足步行机器人结构建模与运动分析

• 作者: 孙玲玲 王亭 赵俊卿
• 来源期刊: 山东建筑大学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 分析力学 三连杆步行机器人 结构建模 步态规划 关节力矩
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 366-371,384
• 页数: 7页
• 分类号: O313.7
• 字数: 3246字
• 语种: 中文

摘要

双足机器人具有与人类相似的步行运动方式,对环境具有较好的适应能力,在机器人研究与应用中具有重要的地位.文章基于三连杆结构双足步行机器人模型,运用三次函数模拟其直线运动步态,运用拉格朗日方程描述其关节力矩,建立了机器人的运动学和动力学模型,阐明了机器人运动过程状态与关节力矩的变化规律及特点.结果表明:机器人支撑腿力矩为-350 ～350 N·m远大于摆动腿力矩;躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂,即使躯干保持竖直,其驱动力矩也会在-130～130 N·m之间变化;增大步行速度,各关节力矩都会相应增大;躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂,在实际应用中需要借助合理的驱动方法稳定驱动力矩,实现机器人整体的平稳运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵俊卿	山东建筑大学理学院	23	99	6.0	9.0
2	王亭	山东建筑大学理学院	2	4	2.0	2.0
3	孙玲玲	山东建筑大学理学院	1	2	1.0	1.0