大臂展空间机械臂运动学参数精确标定

• 作者: 刘鑫 周伟刚 唐自新 张晓东 李辉 蒋志宏 魏博 黄强
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机器人 运动学参数 误差模型 标定
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 466-470
• 页数: 5页
• 分类号: V19
• 字数: 2540字
• 语种: 中文

摘要

大臂展空间机械臂，由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差，然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高，为了获得其准确的运动学参数，提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由度空间机械臂为研究对象，采用D?H建模方法建立了机器人运动学模型，基于该模型建立了机器人运动学误差模型，最后通过计算机器人末端的位姿误差，标定了该机器人的运动学参数。仿真实验表明该标定方法有较高的精度，并且该方法操作简单、便于实际应用。