基于Kinect的机器人辅助超声扫描系统研究

• 作者: 孟勃 曹蕾
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect 机器人 超声扫描 坐标配准
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 494-500
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 5154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2016.03.015

摘要

提出一种采用Kinect传感器作为视觉伺服的机器人辅助超声扫描系统,来规划引导机器人的扫描路线,以实现机器人辅助的超声扫描操作.系统由Kinect传感器、机器人和超声探头组成.采用Kinect实时获取超声探头的RGB图像和深度图像,并计算探头当前位姿,结合坐标系配准结果,得到机器人的位姿信息,再根据术前的机器人轨迹规划,引导机器人的超声扫描路径.开展腿部模型实验验证本系统的可行性,通过对Kinect传感器的相机标定实验,计算得到了RGB相机和深度相机的内外参数,通过对探头上标识物的定位,进而计算出探头当前位姿,结合Kinect与机器人坐标系的配准结果,得到了两者的转换矩阵,并对机器人的位置给出指令,引导机械臂夹持探头到达指定扫描位置.在机器人夹持超声探头扫描过程中,实时计算探头与腿部之间的距离,以保证所采集超声图像的质量及扫描操作的安全性.实验结果表明,在Kinect视觉系统的导航引导下,机器人可以夹持超声探头实现自主超声扫描,以减少超声医师的扫描时间,降低医师的劳动强度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟勃	东北电力大学信息工程学院	9	63	4.0	7.0
2	曹蕾	中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	7	13	3.0	3.0