基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统的研究与实现

• 作者: 于建均 赵少琼 门玉森 阮晓钢
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模仿学习 机器人控制 体态感知 概率模型 高斯混合模型 高斯混合回归
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 180-187
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3497字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201511020

摘要

为避开复杂繁琐的底层运动控制，使机器人能够通过学习实现运动技能的获取，有效提高其智能性，将体态感知技术与仿人机器人Nao相结合，以机器人的模仿学习框架为指导，开发并实现了基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统。利用Kinect体感摄像机的骨骼跟踪技术，采集示教者骨骼点信息，经预处理后得到示教数据，通过高斯混合模型（ GMM）对示教数据进行表征学习，经高斯混合回归（ GMR）泛化处理后，映射到Nao机器人中，实现动作的模仿。实验结果表明，Nao机器人能够进行实时和离线的动作模仿，运动轨迹平滑而稳定，动作模仿的效果较好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	于建均	北京工业大学电子信息与控制工程学院	46	241	8.0	13.0
3	门玉森	北京工业大学电子信息与控制工程学院	5	53	4.0	5.0
4	赵少琼	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	37	3.0	3.0