基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位

• 作者: 杨邱滟 汪星航 董秀成
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉定位 目标识别 坐标转换 最小二乘算法 NAO机器人 布尔沙模型
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机软件理论、技术与应用
• 页码范围: 43-50
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TP391.4
• 字数: 4137字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2017.05.007

摘要

目标定位是仿人机器人实现抓取操作的前提.针对机器人单目视觉容易丢失深度信息,双目视觉难以对缺乏纹理特征的物体获得有效深度信息的问题,提供一种基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位系统.首先建立Kinect和机器人坐标系,构建布尔沙坐标转换模型;然后利用线性总体最小二乘(LTLS)算法求解该模型;最后依据Kinect获取的抓取点坐标信息,通过坐标转换将其转换到机器人坐标系:从而实现机器人对目标物体的定位.在仿人机器人NAO平台上对该系统进行实验验证,其结果表明:利用该方法,机器人在一定空间范围内能够可靠的定位目标物体,并且较其单目视觉定位更准确;根据所提供的目标定位系统,NAO机器人实现了对不同物体的抓取操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董秀成	西华大学电气与电子信息学院	72	511	13.0	19.0
2	汪星航	西华大学电气与电子信息学院	2	8	1.0	2.0
3	杨邱滟	西华大学电气与电子信息学院	1	8	1.0	1.0