基于改进APIT的移动机器人动态定位

• 作者: 冯晟 吴成东 张云洲
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无线传感器网络 动态定位 卡尔曼滤波算法 接收信号强度指标
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 研 究 报 告
• 页码范围: 67-71,88
• 页数: 6页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2016.05.014

摘要

针对室内无线传感器网络通信传输不稳定和定位精度较差的情况，提出了一种移动机器人自主动态定位系统，通过实时选择邻近信标节点，确定节点坐标构成的边界，绘制局部网格空间，实现机器人动态定位。利用接收信号强度指标实现测距，然后采用基于测距的改进近似三角形内点测试( APIT)算法完成定位，再使用卡尔曼算法修正定位误差。该方法适用于室内网络传输不稳定的实际情况，采用卡尔曼滤波器获得最优数据。实验结果表明，该移动机器人自主动态定位方法比基于网格的极大似然方法具有更好的精度和适应性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴成东	东北大学信息科学与工程学院	168	1357	19.0	27.0
2	张云洲	东北大学信息科学与工程学院	71	663	15.0	22.0
3	冯晟	东北大学信息科学与工程学院	2	18	2.0	2.0