移动机械臂无碰抓取方法的研究

• 作者: 曹志强 杜峰 焦继乐 苏丽颖
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: A*算法 移动机械臂 轨迹规划 无碰抓取
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 535-538
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 1399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0407

摘要

提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法.根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法.同时,机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹,并相应调整姿态以提高适应性.仿真验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜峰	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	11	51	5.0	7.0
2	苏丽颖	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	34	552	12.0	23.0
3	曹志强	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	33	505	13.0	22.0
4	焦继乐	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	2	15	2.0	2.0