3DOF弹性并联机构逆向运动和力学特性分析

• 作者: 刘晓飞 朱伟 沈惠平 耿林 许兆棠
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 逆向运动 力学逆解 弹性机构
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TH242
• 字数: 3241字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2016.05.009

摘要

由于机构运动过程中构件存在弹性形变，导致机构末端执行器姿态难以保证正确姿态。以3 UPS/PU并联机构为例设计一种3DOF弹性被动运动机构，采用闭合矢量法求出机构的运动逆解和速度方程。将机构的平台和支链拆开，构建各构件的力和力矩静平衡方程，得到对应的27组方程，解出所有构件的约束力和约束力偶，并通过MATLAB仿真得到各条弹性支链的约束反力和力矩随动平台位姿变化而变化的曲线，为进一步研究弹性被动运动机构的逆向运动提供理论参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	刘晓飞	常州大学机械工程学院	6	25	3.0	5.0
3	耿林	常州大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0