基于卡尔曼滤波的运动目标速度测量

• 作者: 朱小生 许烁
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 速度测量 机器视觉 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 9-11,13
• 页数: 4页
• 分类号: TG242.6
• 字数: 2866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2016.04.004

摘要

移动机器人和智能无人驾驶车辆实时测量运动目标速度是实现自主导航的关键问题。提出了基于 Kinect 摄像机的机器视觉测速方法，利用图像处理技术检测运动目标，使用速度计算公式获取运动目标速度观测值。为提高速度测量精确度，减少环境噪声影响，应用卡尔曼滤波算法估计运动目标速度。试验结果表明，该方法在移动机器人作任意形式运动过程中可以实时方便地测量运动目标的直线速度以及角速度，具有高精确性、稳定性和广泛应用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许烁	上海大学机电工程与自动化学院	17	47	4.0	6.0
2	朱小生	上海大学机电工程与自动化学院	3	14	2.0	3.0