基于里程计的车载单轴激光惯导组合导航技术研究

• 作者: 杨玉孔 艾文宇
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车载激光惯导 里程计 组合导航 误差标定
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 光电导航
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2452字
• 语种: 中文

摘要

里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散.为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子误差及其安装误差,并进行补偿,大幅度提高组合导航精度.利用现有设备,进行了跑车测试,路面包括市区道路、一般国道、高速公路、泥石路等各种复杂路面条件,与目前常用组合导航方法相比,技术指标大幅度提高,一般定位导航误差最大值在30 m以内,可以较好满足载车对高精度导航的实时需求.