基于非线性L1自适应动态逆的飞行器姿态角控制

• 作者: 何开锋 钱炜祺 陈海
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 飞行器 L1自适应控制 动态逆 姿态角控制 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1111-1118
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.51007

摘要

针对常规动态逆控制器不能有效抵消系统中的不确定性这一缺点,提出了一种非线性L1自适应动态逆控制方法.该方法能够克服常规动态逆的不足,在保证系统鲁棒性的前提下,提升飞行器姿态角控制效果.首先,采用时标分离原理,将姿态角控制系统分为内外两个回路:外回路采用常规动态逆控制器,用于姿态角的跟踪控制;内回路采用非线性L1自适应控制器,用于角速率的控制.其中,L1自适应控制器由静态反馈控制器和自适应控制器组成:静态反馈控制器通过状态反馈实现,用于保证内回路的稳定和具有期望的闭环特性;自适应控制器由状态观测器、自适应律和控制律组成,用于抵消系统中的不确定性.其次,对所提控制方法的稳定性进行了分析,结果证明了该控制方法能够保证内回路的稳定和外回路的误差有界.最后,在综合考虑多种不确定性的情况下,将本文提出的非线性L1自适应动态逆控制方法用于某无人飞行器姿态角控制,仿真结果验证了该控制方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何开锋	中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所	58	477	13.0	18.0
2	钱炜祺	中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所	82	975	19.0	28.0
3	陈海	中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所	7	51	5.0	7.0