一种改进阻尼倒数的空间机器人避奇异算法

• 作者: 吴戈 张国良 汤文俊 羊帆 陈志侃
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由漂浮空间机器人 运动规划 奇异回避 阻尼因子
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 325-333
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2016.03.011

摘要

针对自由漂浮空间机器人运动规划过程中存在的动力学奇异问题,提出一种动力学奇异转化加改进阻尼倒数的奇异回避算法.首先,通过运动学分解,间接求解机器人逆运动学方程,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,以实现奇异参数的分离;然后,采用改进的高斯分布阻尼因子的阻尼倒数代替奇异参数的普通倒数,回避运动学奇异的影响.与现有阻尼倒数方法相比,提高了算法在奇异点附近的连续性,进一步减小了算法带来的跟踪误差.在PUMA类型空间机器人模型上进行仿真试验,校验算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	羊帆	火箭军工程大学三系	12	26	3.0	4.0
2	张国良	火箭军工程大学三系	13	80	6.0	8.0
3	陈志侃	火箭军工程大学三系	2	9	2.0	2.0
4	吴戈	火箭军工程大学三系	2	9	2.0	2.0
5	汤文俊	火箭军工程大学三系	1	6	1.0	1.0