横摆力矩滑模控制的轮边驱动电动汽车稳定性分析

• 作者: 李以农 陈瑶 韩家伟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 电动汽车 滑模控制 UKF 横摆力矩 二次规划
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 1414-1420
• 页数: 7页
• 分类号: U461
• 字数: 3121字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0919

摘要

为了提高轮边驱动电动汽车行驶的稳定性,提出横摆力矩滑模控制的稳定性控制策略,采用层次化结构的稳定性控制器.针对极限工况下车辆的状态估计误差偏大,基于无迹卡尔曼滤波(UKF)理论设计了适用于轮边驱动电动汽车的状态估计方法,根据UKF估计的车辆状态计算,设计滑模运动控制器计算所需的横摆力矩.考虑到转矩分配时的实际约束条件,设计了控制分配器,采用二次规划方法优化分配各轮上的驱动/制动扭矩.仿真结果表明:该稳定性控制器能够快速施加驱动力或制动力,及时、准确地控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李以农	重庆大学机械传动国家重点实验室	121	1634	24.0	34.0
2	陈瑶	重庆大学机械传动国家重点实验室	18	48	4.0	6.0
3	韩家伟	重庆大学机械传动国家重点实验室	3	17	3.0	3.0