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摘要:
视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图.SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用.本文对基于特征的视觉SLAM方法和直接的SLAM方法,视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结.最后,对视觉SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论,并对单目视觉SLAM,双目视觉SLAM,RGB_D SLAM进行了优缺点分析.
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文献信息
篇名 视觉SLAM综述
来源期刊 智能系统学报 学科 工学
关键词 视觉同步定位与创建地图 单目视觉 RGB_DSLAM 特征检测与匹配 闭环检测
年,卷(期) 2016,(6) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 768-776
页数 9页 分类号 TP391
字数 6019字 语种 中文
DOI 10.11992/tis.201607026
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 朴松昊 哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室 32 452 8.0 21.0
5 李国 哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室 6 162 5.0 6.0
6 权美香 哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室 1 96 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
视觉同步定位与创建地图
单目视觉
RGB_DSLAM
特征检测与匹配
闭环检测
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
智能系统学报
双月刊
1673-4785
23-1538/TP
大16开
哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼
2006
chi
出版文献量(篇)
2770
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12401
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