视觉SLAM综述

• 作者: 朴松昊 权美香 李国
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉同步定位与创建地图 单目视觉 RGB_DSLAM 特征检测与匹配 闭环检测
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 768-776
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 字数: 6019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201607026

摘要

视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图.SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用.本文对基于特征的视觉SLAM方法和直接的SLAM方法,视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结.最后,对视觉SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论,并对单目视觉SLAM,双目视觉SLAM,RGB_D SLAM进行了优缺点分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朴松昊	哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室	32	452	8.0	21.0
5	李国	哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室	6	162	5.0	6.0
6	权美香	哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室	1	96	1.0	1.0