基于特征融合的林下环境点云分割

• 作者: 刘晋浩 樊丽 黄青青
• 来源期刊: 北京林业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 林下环境 点云分割 法向量 激光强度
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 林业工程摇 Forestry Engineering
• 页码范围: 133-138
• 页数: 6页
• 分类号: S758.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13332/j.1000--1522.20150332

摘要

针对林下环境几何特征的复杂性，以及基于边检测、表面增长和聚类分割方法存在的效率低、分割不足及过度分割等问题，提出了一种基于特征融合的点云分割方法。采用地面激光扫描仪FARO在北京林业大学选择样本区域进行扫描，对扫描得到的数据进行采样点剔除及滤波，得到由1166302个点组成的林下环境点云数据，主要包括林木、地面、石块、人4类目标。综合利用点云法向量信息和激光反射强度信息可实现点云分割。其中，点云激光反射强度可直接从扫描得到的点云数据中获取；法向量可根据点云数据的三维坐标信息，通过对点云数据建立kd-tree数据结构，执行k-邻域搜索，并基于PlanePCA算法计算得到。将点云法向量和激光反射强度2方面的特征优势进行融合，计算中心点与邻域点的综合相异度，并判断其是否在阈值范围内，最终实现点云分割。比较基于特征融合、法向量和激光反射强度3种聚类分割方法得到的分割结果可知，基于特征融合的聚类分割方法能较好地保留数据特征，且分割完整度明显优于其他2种方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晋浩	北京林业大学工学院	125	752	14.0	20.0
2	黄青青	北京林业大学工学院	16	49	4.0	6.0
3	樊丽	北京林业大学工学院	6	27	3.0	5.0