基于 Kinect的帧间配准改进 ICP算法

• 作者: 姚二亮 张国良 徐君 李永锋
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 帧间配准 特征提取与匹配 ICP SVD
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: ? 学术研究?
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2016.02.012

摘要

针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题，提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型，利用求和思想建立粗配准模型，提高粗配准效率，运用SVD分解进行求解获得相机位姿粗估计，利用ICP算法进行迭代求解以提高算法精度。在特征提取与匹配阶段采用了预设双阈值策略，既保证了粗配准的精度，又确保ICP算法有足够的对应点。与ICP算法及现有改进算法RANSAC－ICP进行比较实验表明，该算法有效解决了上述ICP算法存在的问题，能达到与RANSAC－ICP算法相当的精度，且配准速度显著提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐君		7	34	2.0	5.0
2	张国良		5	5	2.0	2.0
3	李永锋		3	4	2.0	2.0
4	姚二亮		1	0	0.0	0.0