基于改进遗传算法的机器人动态路径规划

• 作者: 唐敦兵 李明 王雷 蔡劲草
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动态路径规划 栅格法 改进遗传算法 精英策略
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 841-846
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2016.06.010

摘要

针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法.首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模.然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量.同时,在规划过程中,将全局路径规划与局部路径规划相结合,并且根据机器人与动态障碍物碰撞类型的不同,提出了相应的避碰策略.仿真实验表明:该算法优于基本遗传算法,能够有效地指导机器人在动态环境中实现避障,获得无碰最优或次优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐敦兵	南京航空航天大学机电学院	116	1213	20.0	28.0
2	王雷	安徽工程大学机械与汽车工程学院	54	340	11.0	16.0
3	李明	安徽工程大学机械与汽车工程学院	16	218	8.0	14.0
4	蔡劲草	安徽工程大学机械与汽车工程学院	13	139	5.0	11.0