SCARA机器人内模控制方法

• 作者: 李新 白瑞林 赵登步
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 选择顺应性装配机器手臂(SCARA) 机器人 内模控制(IMC) 扰动 不精确模型
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 22-26,46
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1403-0328

摘要

为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法.采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内模控制器Q(S),使其满足稳态误差为零的条件,通过推导得出不同输入信号下的SCARA机器人控制律.通过仿真,将其与自适应模糊滑模控制方法进行对比分析,结果表明所提出的方法轨迹跟踪精度高,抗干扰能力强,控制器参数调节简单.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	158	1207	18.0	24.0
2	赵登步	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	3	18	3.0	3.0
3	李新		14	105	7.0	9.0