气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人结构设计

• 作者: 孔彭城 张伟 樊继壮
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 青蛙 机器人 结构 运动学 ADAMS
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 516-520,525
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2223字
• 语种: 中文

摘要

仿青蛙游动机器人是仿生机器人领域内新的研究点。通过对生物青蛙机理分析，提出了拮抗式关节驱动模式，利用气动人工肌肉作为驱动器，可以很好地模拟生物肌肉的特点。建立了仿青蛙游动机器人的躯干、大腿、小腿和足部的结构模型，采用了层叠式腿部空间配置方式进行了虚拟装配。通过对机器人运动学分析以及 Adams 仿真验证了结构设计的合理性，为研究和验证仿青蛙游动机器人其他关键问题提供了样机基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	281	3078	27.0	38.0
2	樊继壮	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	35	284	9.0	16.0
3	孔彭城	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	0	0.0	0.0