欠驱动自适应式捕获装置设计

• 作者: 刘荣强 吕辛 夏艳
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间捕获 欠驱动 机械手 自适应性 运动学分析 抓取实验
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 页码范围: 1709-1715
• 页数: 7页
• 分类号: V445.4
• 字数: 2820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201512077

摘要

空间捕获作业是在轨服务的重要组成部分，采用全驱动关节式机械臂进行空间捕获存在结构复杂、质量大等问题。本文针对空间捕获作业的设计要求，提出一种具有折展和抓取功能的欠驱动自适应式空间捕获装置。该装置采用行星传动实现1个驱动源驱动2个关节的转动，该装置包括三个3自由度的欠驱动机械手指，采用4个电机驱动9个关节运动，且对被捕获对象具有自适应能力。介绍了捕获手抓的设计方案、工作原理，建立捕获装置单指的坐标系，对捕获装置进行了运动学分析。最后通过样机捕获实验，验证了该装置能够实现不同外形尺寸目标的自适应捕获。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘荣强	哈尔滨工业大学机电工程学院	72	754	15.0	25.0
2	吕辛	哈尔滨工业大学机电工程学院	5	42	3.0	5.0
3	夏艳	中国运载火箭技术研究院战术武器事业部	2	1	1.0	1.0