基于优化 RBPF 的同时定位与地图构建

• 作者: 张毅 罗元 苏琴 郑潇峰
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图构建 混合提议分布 重采样 机器人操作系统 先锋3机器人
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.160506

摘要

以优化的Rao‐Blackwellized粒子滤波器（RBPF）为基础，实现了室内移动机器人同时定位与地图构建（SLAM ）。结合移动机器人的运动模型和观测模型，设计一种基于退火参数优化混合提议分布的 RBPF 算法，以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例，使改进的提议分布更加接近真实状态；针对重采样后粒子退化效应，提出一种基于等级的自适应局部重采样（APRR）算法。在机器人操作系统（ROS）平台上，使用配有URG激光器的Pioneer3‐DX 机器人对改进算法进行实验验证，结果表明：改进算法能减少所需粒子数，保持粒子多样性，降低计算复杂度，在不同环境下在线创建高精度的2‐D栅格地图。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心	281	2390	21.0	36.0
3	苏琴	重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心	4	52	3.0	4.0
4	郑潇峰	重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心	2	54	2.0	2.0