光电稳定平台自适应摩擦补偿方法

• 作者: 周勇 张钊 杨波 陈涛
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Stribeck摩擦 模型参考自适应控制 低速平稳性
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 页码范围: 68-70
• 页数: 3页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 1701字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2016.11.017

摘要

为克服某型光电稳定平台伺服系统中摩擦干扰力矩影响，提升其低速平稳性，设计一种基于模型参考自适应控制(model reference adaptive control，MRAC)方法的摩擦补偿控制器。采用实验数据对Stribeck摩擦模型参数进行近似估计，根据 Lyapunov稳定控制理论设计摩擦补偿控制器，采用 Matlab/Simulink进行仿真试验分析，并将算法在某型系统中实现。实验结果表明：该控制器能有效抑制摩擦干扰对系统带来的不利影响，使低速平稳性能得到较大提升。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周勇	中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制技术研发中心	23	101	6.0	9.0
2	陈涛	中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制技术研发中心	8	48	4.0	6.0
3	张钊	中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制技术研发中心	4	29	3.0	4.0
4	杨波		1	3	1.0	1.0