一种抓取果实的欠驱动手指机构设计与静力学分析

• 作者: 尹建军 王通
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 机械手 欠驱动手爪 结构设计 静力学分析 果实
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 110-114
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP241.3
• 字数: 1929字
• 语种: 中文

摘要

为了给类球形果实采摘机器人提供一种拟人手指的末端执行器，设计了一种欠驱动手指机构。通过设置指节限位块，并在中间传力机构两个转动副处添加不同刚度系数的扭簧，使欠驱动手指机构各指节在限位块约束的角度范围内依序转动，包络抓取物体时其构型稳定，并能保证各指节回程运动能回到手指机构的初始位置。同时，利用虚功原理建立了手指在包络抓取物体时各指节与物体之间的接触分力与总驱动力之间的静力学模型，通过ADAMS 的动力学求解器对手指机构进行动力学计算。结果表明：设计的欠驱动手指机构包络抓取球形果实时运动确定，且能回到初始位置；ADAMS仿真结果和力学模型计算结果之间的3个接触分力误差分别为0．038、0．1251、0．0041N，验证了静力学模型的正确性，可以为手指机构的柔性抓取控制提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹建军	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	48	670	16.0	24.0
2	王通	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	4	24	3.0	4.0