胶囊机器人万向旋转磁场负反馈驱动控制

• 作者: 张永顺 李银海
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 胶囊机器人 空间万向旋转磁场 三轴亥姆霍兹线圈 负反馈控制
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 17-20
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2016.09.004

摘要

三轴亥姆霍兹线圈可叠加空间万向旋转磁场，使胶囊机器人在弯曲环境内的驱动成为可能。驱动电流频率变大，线圈感抗变大，旋转磁场强度变小，方位精度变差。为此，研制以DSP芯片为核心的负反馈控制系统，提高了旋转磁场的准确性和稳定性。根据系统的等效电路，建立了微分方程，推导传递函数，求得特征方程根，证明了系统的稳定性。通过保证三组线圈的电感与电阻的比值相等，使三组线圈滞后角及时间常数相等，降低了系统故障率，提高了系统效率与安全性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永顺	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	56	417	13.0	18.0
2	李银海	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0