基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究

• 作者: 张浩 武星 王晓勇 钱晓明
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 相对定位 激光导航 扫描匹配
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 14-21
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.03.003

摘要

移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度.本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin不变量,提出了一种室内移动机器人相对定位方法.该方法属于点-点对应式匹配方法,可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配.获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立相关定位参数数学模型;在算法上采取降维处理,连续使用3次1D Fourier-Mellin得到所需要的相对定位参数,即旋转和平移增量;与一种基于提取角点特征的特征-特征式匹配方法进行了对比性实验,证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱晓明	南京航空航天大学机电学院	61	503	13.0	19.0
2	武星	南京航空航天大学机电学院	44	435	13.0	19.0
3	张浩	南京航空航天大学机电学院	43	290	7.0	15.0
4	王晓勇	南京工业职业技术学院机械工程学院	30	136	7.0	10.0