基于CKF和R-T-S平滑的车载SINS/OD动基座对准方案

• 作者: 武萌 汤霞清 黄湘远
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 捷联惯导/里程计组合系统 容积卡尔曼滤波 非线性R-T-S平滑 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 页码范围: 1019-1024
• 页数: 6页
• 字数: 4863字
• 语种: 中文

摘要

为提高车载捷联惯导/里程计组合系统的动基座对准精度、速度和位置导航精度,提出了“容积卡尔曼滤波(CKF)非线性对准+非线性R-T-S平滑+再次Kalman滤波线性对准”的方案,即首先应用CKF进行非线性对准,对准结果方位对准精度一般、位置误差较大;接着利用R-T-S平滑获得初始时刻高精度对准结果,此时非线性误差模型退化为线性模型;最后再进行Kalman滤波线性对准而获得高精度方位对准精度和位置导航.该方案无需长时间的粗对准,最终能获得高精度的结果.实车试验验证了该方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤霞清	装甲兵工程学院控制工程系	45	170	6.0	9.0
2	黄湘远	装甲兵工程学院控制工程系	25	61	4.0	5.0
3	武萌	装甲兵工程学院控制工程系	25	73	4.0	6.0