无附加信息的地面激光点云自动拼接方法

• 作者: 万幼川 卢维欣 杨威 田思忆 陈茂霖
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 遥感 点云拼接 同名点筛选 特征距离直方图 迭代最临近点
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 遥感与传感器
• 页码范围: 212-220
• 页数: 9页
• 分类号: TN958
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201643.0414003

摘要

提出了一种基于几何信息的点云自动拼接方法,该方法可以在没有强度、影像等附加信息的情况下实现点云测站间的自动拼接.通过特征距离直方图提取待拼接站的特征点,然后在参考站的特征空间中进行K临近查找得到特征点的初始匹配集合.提出相对高度和法向量的相似性度量,结合均方根距离剔除误匹配,计算得到初始转换参数,使用香农熵筛选复杂性较低的点参与迭代最临近点(ICP)精拼接.真实点云数据的实验证明,该方法可以剔除初始匹配集合中的误匹配,得到较好的初始转换参数,并提高ICP算法的效率和精度.